RWP　測量での傾斜補正の使い方 - Beyond your wall with Drogger

追記 2024/07/22
より新しい傾斜補正がリリースされました。新しい傾斜補正をご利用ください。 drogger.hatenadiary.jp

以前、DMPの記事で上の画像を載せさせていただいたことがあります。今回は、測量での傾斜補正の具体的な使い方を説明したいと思います。

うまく使っていただくと、傾斜角15°で概ね1～2cm 30°で3～5cm程度の誤差で計測できます。

はじめに

設定の前にいつものお決まりですが、「レシーバーの起動設定」をデフォルト設定での起動に戻します。

また、アプリ並びにDG-PRO1RWSまたはRWPのファームウェアは最新にします。

また、Drogger-GPSの設定で[...メニュー] - [デフォルトに戻す]を行ってから以降に進んでください。

DG-PRO1RWSをご利用の方は、標準のアンテナの近くにレシーバを固定しないでください。標準のアンテナにはマグネットが内蔵されているため近くにあるとレシーバの磁気センサーが正しく方位を検出できません。RWPは、アンテナからマグネットを除去しています。

まず、受信機の取付向きの設定を行います。

F/W バージョン4.0以降の場合は、[測量ポールの傾斜補正に使用]をONにします。
F/W バージョン4.0以降の場合は、[コンパスにジャイロセンサーを使う]をOFFにします。
(OFFの場合はコンパスに磁気センサーを使います。ジャイロを使う場合は、新しい傾斜補正のマニュアルをご覧ください)
[傾斜補正]をONにします。
[アンテナ取付高さ(m)]にポールの先端からアンテナ位相中心までの高さ（ポールの先端～アンテナ基準面+アンテナ定数）を入力します。

[方位ローパスフィルター]や[DMPまたはMBコンパス]などその他のDMPの機能はすべてOFFです。

DMPクイック学習を無効にする

DMPクイック学習は低速車両の方位補正用ですので、測量では無効にします。

成功すると、「DMP compass offsets reset success!」と書かれたトーストが画面下部に表示されます。

以上でDMPの設定は終了です。RTK関連の設定はこれを元に行っていただくと良いかと思います。尚、デフォルトの更新レートは10Hzです。あまりゆっくりですと反応が悪いのでこのレートでの計測が良いかと思います。

次に補正の要になるセンサーの校正をします。ここからあとの手順は現場ごとなどこまめに行うとより精度を高めることができます。

特に重要なのは磁気センサーです。可能な限り磁気に影響を与えるものを取り除きます。

磁気センサーの角度誤差による補正誤差は下のグラフのようになります。グラフはポール高さ1.5m 傾斜角15°のときの例です。磁気センサーの誤差低減がそのまま、傾斜補正の精度向上につながることがわかります。

磁気センサーは、加速度センサーなどと違って、北ならいくつ・南はいくつといったような方角による決まった値がありません。一回転してみないとその場所での北の値などがわからないため最初に学習を行います。

まず、ポールを軸（Z軸）にぐるぐるその場で数回転させます。反対向きの回転も同様に数回まわします。このときレシーバは電源が入っていればよく、Bluetoothは接続していなくてもOKです。傾斜角が大きい用途の場合は、RWPをポールから外してX軸、Y軸を軸とした回転も行ってください。

Drogger-GPSでレシーバに接続します。まずRTKがFIXするまで待ちます。
Googleマップの衛星写真を表示し、現在地と真北にある目標物を確認します。（拡大率を下げると目標を決めやすくなります）
メイン画面のDMPの矢印アイコンをタップし、３つのチェックボックスをすべてチェックします。
ポールを水平器などで垂直にするとともに、RWPの前方を真北に向けます。（電池ボックス側面の延長が真北を向くように）
RWXの場合は、Droggerのロゴ刻印のある面の延長を真北にある目標に向けます
[OK]をタップします。