RWS みちびきRTK対応 - Beyond your wall with Drogger

先日、u-bloxからのアナウンスでF9Pのファームウェアアップデートがありました。FW HPG1.30です。（いままでは1.13）これはみなさんがお使いのRWS製品にも適用可能です。

みちびきRTK対応

みちびきがRTKで使用されるようになりました。これはVRSC開発当初より望んでいたもので待ちに待った改良です。

このみちびきRTK対応によりVRSCではGPS、Galileo、QZSSでL5以外すべてのシグナルを使つてPPP-RTKが可能になりました。

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実際に使用しみるとQZSSが増えただけでなく、RTKのアルゴリズムもPPP-RTKに合わせて改善されたのではないかと感じられます。

また、今回の変更でVRSCでRTCMを生成する場合とGNSS自身で行う場合の性能などの比較が可能になりました。弊社で新しいファームウェアに合わせてVRSCのRTCM生成アリゴリズムを改良しより精度(RMS)とFIX率を高めています。

以下に上記も含め改良された点と、逆に制限された事項をまとめてみます。

改良点

CLAS L6D補正データの直接入力
SPRTANサポート
QZSSがRTKで使用される
Beidouのサポート衛星が増えた

それでは一つづつ見ていきます。

CLAS L6D補正データの直接入力

いままでVRSCでは、L6Dメッセージを独自のファームウェアでデコードしてRTCMを生成しレシーバに送っていましたが、 HPG 1.30では直接L6Dメッセージを解釈することができるようになりました。

それによりL6D固有のRTKアルゴリズムなどを利用できるものと思われます。実際の動作をみてみると、FLOAT時の探索範囲がかなり狭められていて静止状態ではゆっくりとした測位結果の移動になっています。RTKというよりPPPに近い感じの動作です。想像ですが、RTK前段のコード測位においても補正を行っているのかも知れません。

また、 SPARTNというCLASよりも粗いローカル情報のデータでもPPP-RTKできるようなりましたので、それと共通のアルゴリズムも含まれそうです。

気になるGalileoE5bですが、F9Pの報告メッセージでは補正適用されているようになっています。しかし、補正情報の一部が使用できない状態の衛星も適用とマークされていてRTK対象とは言い難いものでした。コード測位でクロックや軌道など周波数に依存しない補正をしているものも含まれているかも知れません。

よく見ると以下のように書かれていました。