Drogger PPM (PPP Positioning by MADOCA)

ビズステーションでは当社が開発したAndroidアプリDrogger PPM 　(PPP Positioning by MADOCA)をリリースいたしました。

従来からある弊社RTK受信機 「DG-PRO1RWS+VRSC」または「RWS.DC(M)」と、Drogger PPMを使うことでMADOCAによる測位が可能になりました。

Drogger PPMはNECソリューションイノベータ株式会社製　MADOCAライブラリを採用しています。

構成

必要なハードウェア

• L6E対応、RWS.DC(M)またはRWX.DC受信機

または、

• L6非対応 受信機 (RWS, RWX, RWP, RWMなど)](https://www.bizstation.jp/ja/drogger/package_index.html?tab=rwp)
• VRSC (みちびき L6E 受信機)

従来よりVRSCをお使いいただいていたお客様は、 MADOCAライブラリーライセンスをご購入いただくことで追加のハードウェアなしでご使用いただけます。

必要なソフトウェアとライセンス

• Drogger PPM　 (無償 Androidアプリ)
• MADOCAライブラリーライセンス　(30,000円 (税込 33,000円))

PPMは基本的にDrogger-GPSと同じソフトウェアです。 違いはMADOCAでの測位が可能なこととそのライセンスのインストールができるようになっている点のみです。使い慣れたDrogger-GPSと全く同様に使用いただけます。

PPMはGoogle Playより無償ダウンロードできます。PPMを使用するにあたって以下のハードウェアとライセンスが必要です。これらはビズステーションのWebサイトでオンライン購入できます。

そのほか

• Android端末(8.1以上)とGoogleアカウント

利用ターゲット

MADOCAの最大のメリットは、衛星からの電波だけで高精度(10cm以下)の精度を得られることです。特に、日本を除く*1東南アジア、オセアニアなどではMADOCAが唯一の方法で、インターネットの使用できない場所や、RTK基準局やサービスの無い地域での現場基準点測量などでの利用を見込んでいます。

システム構成

以下はRWS.DC(M)またはRWX.DC受信機を使ってMADOCAを使用する際のシステム構成です。

以下はVRSCを使ってMADOCAを使用する際のシステム構成です。

現場に基準点をMADOCAでいくつか設けることができれば、そこを基準にRTK・static測位・トータルステーションなどにより測量業務を推進することができます。

尚、現在のところ移動体に関しては収束時間など点で使用できないものとお考えください。

MADOCAの特性

MADOCAは、みちびきから放送されるL6Eに載せられた衛星クロックと衛星位置の補正情報を使ってそれらを補正します。しかし、そのほかの誤差（電離層遅延や大気遅延など）については時間をかけて推定する必要があります。

そのため、高精度になるまでに時間を要します。私どものテストでは、概ね30分で20cm 2時間で10cm以下といった結果を得ています。（誤差情報の精度や時間帯などにより差があります）

基準点測量において精度を上げるには、観測時間と回数を増やすようお薦めします。

使用方法

使用方法は、RWS.DC(M)の場合とVRSCを使う場合で少し異なります。それぞれ分けて説明します。

RWS.DC(M)を使用する場合

RWS.DC(M)でMADOCAを使うのはとても簡単です。以下の手順でMADOCAを有効にします。

1. Drogger PPMを起動し、歯車マークの[設定]を開きます。
2. 右上の...メニューをタップし、[デフォルトに戻す]をタップします。
3. [GNSS（衛星測位システム）]で[MADOCA]をONにします。
   
4. 最初の画面に戻り、[Start]をタップします。

VRSCを使用する場合

受信機 (DG-PRO1RWS)とVRSCのファームウェア

DG-PRO1RWSとVRSCともに、MADOCAに合わせてファームウェアで対応を行っています。ご利用に際しては対応するファームウェアへの更新が必要です。

• DG-PRO1RWS 1.6.53以降　更新方法
• VRSC 1.2.66以降 更新方法

VRSCとDG-PRO1RWSの設置

設置場所は、オープンスカイであればどこでもOKです。WiFiが届く範囲であれば移動局(RWP、DG-PRO1RW(S))は自由に移動できます。

アプリの設定

1. Drogger PPMを起動し、歯車マークの[設定]を開きます。
2. 右上の...メニューをタップし、[デフォルトに戻す]をタップします。
3. [RTK]-[移動局]をオンにします。
4. [移動局用キャスターホスト]-[Ntrip Caster タイプ]で、[VRSC/MADOCA Static]を選択します。これを選択することで使用衛星：GPS・QZSS・GLONASS、更新レート：1Hzに自動で設定します。
   
   
5. 最初の画面に戻り、[Start]をタップします。

この設定で、VRSCとRWSからPPMに測位に必要なメッセージが送られ、MADOCA測位エンジンによってポジショニング計算が行われます。測位結果はDrogger-GPSが従来から持っていたさまざまな機能（座標変換・表示・ロギングなど）をそのまま使用できます。

動作の確認

VRSCの動作状態はLEDにて確認できます。

オレンジLED隣の緑LEDの両方が点灯であれば正常動作中です。 接続してから約1分程で両方が点灯状態になります。

オレンジLED (L6D受信とRTCMの状態)

状態	意味
消灯	L6受信なし
点滅	受信中
間欠点滅	受信中 RTCM送信準備中
点灯	受信中 RTCM送信中
2Hz点滅	受信中 データエラー

WiFi LED (オレンジの隣)

状態	意味
消灯	WiFiなし
点滅	WiFi接続中 TCP接続なし
間欠点滅	WiFi接続中 データ受信なし
点灯	WiFi接続中 動作中

また、Drogger-PPMのNtripステータスでも確認できます。 正常にL6Eメッセージが受信できると以下のように表示されます。

観測時間の目安

MADOCAはCLASと比べ、高精度になるまで時間を要します。 参考までに、私どものテストで得た時間と精度をご紹介します。 少なくとも2時間観測していただければ、推定水平精度10cm程でご利用いただけると思います。

観測時間	精度
30分	20cm
2時間	10cm以下

---

Enjoy with Drogger

Droggerの詳細・ご購入は https://www.bizstation.jp/ja/drogger/

*1:日本はより高精度なCLASを利用できるため

Drogger Processorのアップデート

Drogger Processorの機能を拡充いたしましたのでお知らせします。是非最新版に更新いただければと思います。

プロジェクトオプション

[ファイル]メニューにプロジェクトオプションが追加されました。

平面直角座標の座標系、網平均計算のパラメータや出力帳票で必要な項目などの設定が行えます。

平面直角座標の座標系以外は、測量業務用途での項目です。計算結果に影響はありませんので測量業務用途以外の場合は特に設定不要です。

平面直角座標

網平均計算の成果表が作成可能になりました。合わせて平面直角座標での結果も表示・印刷できます。

また、座標変換ツールでも平面直角座標への変換と逆も可能になりました。

このツールでは、座標表現 Dgree・DMS ・平面直角座標に加えて、セミダイナミック補正・日本のジオイドなどの補正も合わせて指定できます。

電子基準点の追加

従来の電子基準点に加えて、軌道追跡局、地殻変動観測施設、験潮施設、高精度比高観測点も最寄り電子基準点として利用可能にしました。尚、廃止や停止となっている電子基準点は利用できません。

国土地理院 電子基準点一覧

網平均　成果表

網平均計算の最終結果として成果表が表示・印刷（枠なし）できるようになりました。

網平均　まとめて印刷

網平均の出力帳票はたくさんあります。１つづつ印刷は手間がかかりますのでそれらをまとめて印刷できるようにしました。

上図の[すべてのページ]をクリックするとWindowsの標準のプリンターまたはそのページを最後に印刷したプリンターですべてが印刷されます。最後に印刷したプリンターがそのページのデフォルトプリンターです。

すべてPDFにしたい場合は、事前に各ページごとにプレビューし[設定]ボタンで[Microsoft Print to PDF]を選択しプレビューを閉じます。これをしておくと次回以降自動でMicrosoft Print to PDFが使用されます。

Drogger-GPS用Waypointの保存

網平均した結果をDrogger-GPSで読み取るWayPointファイルとして保存可能になりました。

1. 網平均の結果画面上で[新点のWaypoint生成する]で作成したWaypointを右クリックして[名前を付けて保存]をクリックします。
2. Drogger-GPSでWPとして認識させるには xxxxx_wpt.gpx　という名前にします。入力内容の最後がそうでなかった場合は自動でそのような名前で保存されます。
3. Googleドライブのフォルダを選択して[保存]をクリックします。　

これでGoogleドライブにDrogger-GPSでそのまま扱えるWaypointファイルが保存できます。

Drogger-GPSでWaypointをインポートする方法は以下の記事をご覧ください。

Drogger-GPS Waypointの編集とポイントナビ - Beyond your wall with Drogger

Drogger-GPSで基準局の設定をする際、基準局座標の指定をしますが、上記でインポートしたWaypointを指定できます。アンテナ高や座標世代なども合わせて転記されます。

これでProcessorを使って基準局の座標を求めその座標で運用を開始できます。

プログラムの更新メニュー

簡単にDrogger Processorを更新できるようにしました。

上図のメニューをクリックすると、最新のプログラムをダウンロードしてインストーラが起動します。

わざわざ、ダウンロードリンクを探さなくすむようになりました。

余談

Drogger-GPSとの連携でGoogleドライブ経由は多少楽ですが、まだまだ面倒だなと感じています。もっと簡単な方法を模索していこうと思います。

---

Enjoy with Drogger

Droggerの詳細・ご購入は https://www.bizstation.jp/ja/drogger/

Drogge-GPS Ntrip Client不具合のお詫びとお知らせ

Drogge-GPS　Ver 2.9. 186187 ~ Ver 2.9.188 (2022/3/10 2022/4/3~ 2022/4/8の間に更新または新規インストール)におきましてNtrip Clientに端末の機種によっては不具合がありました。

不具合は基準局からの補正データの受信で、一部のメッセージが正しく受信できず不正なデータとみなされ破棄することがありました。それにより、Waypointログの記録で基準局座標が受信しずらかったり、FIXしずらいなどの症状になります。 尚、誤った情報が受信機に送られることはありませんので、該当アプリで得られた座標に問題はありません。

また、受信機のWiFIを使ったNtrip Clientにはこの問題はありません。

2022/4/8リリースの最新のDrogger-GPS Ver 2.9.189ではこの不具合は修正されています。大変お手数ですがアプリのバージョンをご確認いただき更新されるようお願い申し上げます。

バージョン確認

更新は、Palyストアアプリを開き、画面トップの検索で「Drogger GPS」と入力します。Drogger-GPSアプリの詳細が表示されましたら「更新」ボタンをタップします。

不具合がありましたこと、ユーザー様には深くお詫び申し上げます。

2022/04/11
ビズステーション株式会社
デバイス事業部

Drogger Processor ユーザーズガイド

この記事は固定ページに移動しました。

約2秒後に自動的にリダイレクトします。

---

Enjoy with Drogger

Droggerの詳細・ご購入は https://www.bizstation.jp/ja/drogger/

*1:基準局のデータにおいて、電子基準点は事前に座標が分かっていますが、DG-PRO1RWSの場合は座標があらかじめわかっている必要があります。

*2:解析後に基準局にする場合は入力不要です。解析結果座標がこの観測データの座標として使用されます

*3:これにより電子基準点を一時的に仮想網の一部にするといったことも容易にできます

*4:この仕様は国土地理院の測量機器登録の基準となっています

Drogger-GPS ロギングの改善

Drogger-GPS ロギングをメイン画面からコントロールできるようになりました。(Ver 2.9.186以降)

従来は設定にてログを取るか否かで、開始と終了はBluetooth接続と連動していました。新しいDrogger-GPSでは従来の方法を「自動開始」として、その方法に加えて任意のタイミングで開始・終了を行えるようにしました。

メイン画面にて、RAWデータ（RW(S)のみ）と CSV/GPX/NAMEのロギングをコントロールできます。CSV/GPX/NAMEの形式選択も上図のところで行えます。

また、RAWデータとその他のログは個別に制御でき、同時に記録することもできます。従来ロギングしていることを示していたステータスには、ログタイプの頭文字、RAW CSV GPX NMEA がグリーンで表示されます。

RAWデータのロギング（RW(S)のみ）

RAWデータは従来通り[設定]-[RTK]からも有効にできます。この場合、Bluetooth接続と同時にロギングが開始されます。設定方法や内容など従来と特に変更はありません。

新しい方法は、特に設定での操作は不要です。メイン画面の[Logging Control]で開始ボタンをタップするのみです。 この方法で開始すると自動で以下のように設定されます。

• 衛星航法データを有効にしログに含める
• RAWデータの出力を有効にする

また、この方法で開始した場合、以下のダイアログが表示されデータの情報を入力することができます。これはリリースが予定されている後処理 高精度static測位ソフトウェアとの連携を行うためのものです。

ログのファイル名は、セッション名＿点番号＿開始時刻.ubxのルールで生成されます。従来の方法より名前を識別し易くしました。（自動開始の場合は従来と同じく　日付＿時刻.ubxで変更ありません）

トラッキングログ

CSVやNMEAなどトラッキングログもメイン画面から開始できます。頻度や項目などは[設定][トラッキングログとログ領域]で設定されたものが使用されます。

その他　（RW(S)のみ）

Open street mapでWaypointへのナビゲーションで2点を指定することが可能になりました。図面上で2点からの距離のみわかっているような点をリアルタイムに探すことが可能になります。

使い方は簡単で、従来通り点を長押しすることで２つ目のターゲットを指定できます。１つだけ指定した場合の動作は従来通りです。

距離の表示をライン横にしたかったのですが、まずはリリースすることを優先させていただき色分け表示とさせていただきました。

---

Enjoy with Drogger

Droggerの詳細・ご購入は https://www.bizstation.jp/ja/drogger/

DG-PRO1RWS 基準局でQZSSを出力する Windows版

先日、RWSのファームウェア更新 HPD1.30のご案内をしました。

移動局でQZSSがRTKで使えるようになったのですが、基準局では相変わらずQZSSのRTCMが出力できません*1。

これはもったいないので、基準局でQZSSのRTCMを出力できるWindows版 Ntrip Serverをご用意しました。これは以前RTCM3.1を出力するために作ったNtrip Serverを少し拡張したものです。

ダウンロード : https://www.bizstation.jp/droggergps/ntrip/DrNtripSrvSetup.exe

基本的な使い方は以前の記事をご覧ください。違うのは[RTCMタイプ]で[3.2]を選択することだけです。

実行すると下図のようにQZSSのRTCM 1115が出力されます。

移動局でRTCM 1114を 確認してみます。

ばっちりですね。GPS、GLONASS、Galileo、Beidou、そしてQZSSとフルラインナップでいい気分です。

Windowsが必要になってしまうのは痛いですがご容赦ください。

---

Enjoy with Drogger

Droggerの詳細・ご購入は https://www.bizstation.jp/ja/drogger/

*1:モジュールメーカのドキュメントには移動局でQZSSが使える旨の記載がありませんでしたので基準局もできるのでは？と思い色々試してみましたがQZSSを有効にすることができませんでした

RWS みちびきRTK対応その２

前回の記事に続いて、「RWS みちびきRTK対応」ですが、今回は具体的な更新のご案内です。詳しい変更内容は「RWS みちびきRTK対応」をご覧ください。

更新による変更点

この更新で可能になる主な内容です。

1. みちびきがRTKで使用されます。但し、基準局からみちびきのRTCMが流れている場合です。MSM4形式は確認していますが他の形式は未確認です。
2. VRSCを基準局にする場合、従来の方式に加えて、ZED-F9PでのL6Dのデコード方式も使用可能になります。
   切替はDrogger-GPSアプリで[RTK]-[移動局用キャスターホスト][Ntrip Casterタイプ]で変更できます。下図の囲みの2つのうちどちらを選択するかで切り替わります。VRSC側は電源入れるだけですので従来と変わりません。
   
3. Beidouの静止衛星に対応。（無効にしたい場合は、[Advanced options]-[Disable Beidou GEO satelites]をONに）

それでは、お使いのRWS受信機とVRSCの更新方法です。

VRSCをお持ちの場合、①ZED-F9P F/W ②RWS F/W ③Drogger-GPSアプリ ④VRSC F/Wの４つのソフトウェアの更新します。お持ちでない場合は３つの更新です。

全部で20分ほどのお時間を見ていただければと思います。（長くてすみません）尚、ZED-F9P F/Wの更新にはBluetoothを搭載したWindowsPCが必要です。

事前準備

以下の準備はすべて重要です。読み飛ばさず確実に行ってください

1. まず最初にDroggerGPSをGoogle Playにて最新 (2.9.180以降) に更新します。
   
2. 次にDrogger-GPSを使ってRWSの F/Wを1.6.53以降に更新します。
   
3. レシーバの起動設定をしている場合はデフォルト設定で起動に戻します。
4. レシーバの電源を切ります。
5. VRSCをお持ちの場合は、VRSCアプリを使って、F/Wを1.2.64以降に更新します。

PCでのBluetoothペアリング

以降はWindows PC (Windows 10推奨)での操作です。

まず、Bluetoothのペアリングを行います。すでにペアリング済みの場合は不要です。2台以上お持ちの場合、更新作業中DG-PRO1RWSは1台のみペアリングしてください。2台以上ペアリングするとどちらに適用すれば良いか不明なためエラーになります。

1. RWSに電源を入れます。
2. [スタート]をクリックし、ギアマークの[設定]をクリックします。
   
3. [デバイス]-[Bluetoothとその他のデバイス]とクリックします。
4. [+Bluetoothまたは他のデバイスを追加する]をクリックします。
5. [Bluetooth]をクリックします。
   
6. DG-PRO1RWS02が表示されたらそれをクリックし[接続]をクリックします。
7. [完了]をクリックします。

更新ツールのダウンロードと実行

それでは、F9Pのファームウェア更新を開始します。RWS専用の更新ツールを用意いたしたましたので、以下のリンクをクリックしダウンロードし実行します。

https://www.bizstation.jp/DroggerGps/f9p_fw/RWS_F9P_UPDATE_130.EXE

最初黒い画面のまま停止しているように見えますが、ファームウェアをダウンロードしていますのでそのまま1分ほどはお待ちください。その後、自動的にBluetooth接続し更新を開始します。その後「Writeing...」のカウンターが動くまでに数十秒かかりますがそのままお待ちください。

終了すると下図のように「Firmware update success」「更新が完了しました」と表示されます。その後、エンターキーなどを押していただくと画面が閉じます。

更新が成功したら、一度電源を抜いて3秒ほど待って入れ直します。

所要時間は、数分程度ですが、上図のように黄色の文字で「Sending erase retry for sector xxx」と出ている場合は10分ほどかかる場合があります。

複数台お持ちのお客様は、処理の終わったレシーバのペアリングを削除してから、別のレシーバも同様の手順で更新を行ってください。

失敗例

1. 画面上部に「Paired DG-PRO1RWS too many」と出た場合、複数のRWSがペアリングされています。1台のみにして再度実行します。
2. 画面上部に「There is no Bluetooth paired DG-PRO1RWS.」と出た場合、ペアリングされたDG-PRO1RWSがありません。もう一度ペアリングを行ってください。
3. 「Error version poll faild.」と出た場合、Bluetooth通信がうまくできていません。一度レシーバの電源を切って入れ直してから再度実行します。
4. そのほかにも画面下部に「更新に失敗しました」と出た場合は、エラー内容が表示されていますのでそれに応じて対処します。

更新途中で失敗した場合は、その後正常に動作ができない場合があります。その場合は、以下のような手順で対応プログラムにて更新を行ってください。

1. 電源入れ直し
2. 30秒～1分後に再度電源入れ直し
3. 30秒～1分後に以下のプログラムを実行

https://www.bizstation.jp/DroggerGps/f9p_fw/RWS_F9P_UPDATE_130_9600.EXE

このプログラムはファームウェアの更新途中で電源や通信などの問題で失敗し、ROMブート（セーフモード起動）している状態に対応する更新プログラムです。このプログラムでの更新には25分ほどの時間を要します。

バージョン確認

更新ができましたら、一度レシーバを再起動してDrogger-GPSで接続します。バージョンは下図のように表示されます。

動作確認

GNSSの設定でBeidou を有効にしてRWSに接続します。Satelitesのグラフに衛星番号B1、B2、B3が受信されているか確認します。

VRSCのでQZSSの確認ですが、残念ながらここのところ(2022/1/6)1号機が(故障？)でNGに加え後継機も稼働できていないため、運用局側有効なQZSSのデータが流れない時間が多くなっています。時間を空けて見てみていただけたらと思います。QZSSがRTKで有効な場合SatelitesのグラフでQ2R R のように衛星番号の後ろにRの文字が付きます。

---

Enjoy with Drogger

Droggerの詳細・ご購入は https://www.bizstation.jp/ja/drogger/